在工業自動化中，氣動執行器主要負責控制閥門的開關。常見的氣動執行器有兩種：撥叉式和齒輪齒條式。它們雖然功能一樣，但在結構和性能上有不少區別。
    首先，從結構上看，撥叉式氣動執行器設計相對簡單，里面有個撥叉（也叫擺臂），直接帶動閥桿旋轉，比較適合操作小型閥門。而齒輪齒條式氣動執行器的設計復雜一些，它通過齒條和齒輪的配合，把氣缸的直線運動轉化為旋轉運動，這種結構能提供更大的力矩，適合操作大型閥門。
    它們的力矩輸出也不同。撥叉式氣動執行器的力矩在中間位置最大，兩端會減小，所以有時需要額外的彈簧輔助。而齒輪齒條式氣動執行器的力矩相對穩定，適合處理重載的閥門，還能實現更大的旋轉角度。
    在精度和穩定性方面，齒輪齒條式氣動執行器表現更好，定位更準，運行更穩定。撥叉式氣動執行器雖然簡單，但可能會有一定的回差，精度略低。不過，撥叉式氣動執行器維護更簡單，成本也較低，適合那些對成本敏感的應用場合。
    還有一個區別就是撥叉式氣動執行器體積小，適合安裝空間有限的地方，反應速度也更快。而齒輪齒條式氣動執行器雖然體積大，但它運行平穩，適合需要精確控制的大型設備。
    總的來說，撥叉式氣動執行器更經濟、緊湊，適合小型閥門；而齒輪齒條式氣動執行器力矩大、精度高，適合大型和重載的應用。選擇時，需要根據實際需求來決定哪種更適合。